Object Profiling

Biblioteca para medir una caja rectangular ya sujeta y decidir si está rota. El picking, el movimiento del brazo, el palé y el centro de masas viven en el repositorio de integración.

Entrada: CameraObservation + BackgroundSet. Salida: ObjectDimensions y, si la caja es apilable, HeldBoxHandoff con held=True para el módulo de centro de masas.

from object_profiling.measure import measure
from object_profiling.contracts import HeldBoxHandoff

result = measure(
    observations,            # SCAN_YAW_0 y SCAN_YAW_90
    backgrounds,
    object_id="box-0042",
    inspection_observations=inspection,  # SCAN_YAW_180, solo daño
)
handoff = HeldBoxHandoff(dimensions=result.dimensions, held=True)
if result.dimensions.routing.value == "ERROR_ZONE":
    # el orquestador suelta la caja en el contenedor
    ...
elif handoff.ready_for_com():
    # el siguiente módulo mueve la caja sin reagarrar
    ...

Contratos detallados: docs/processes.md. Archivos a copiar: docs/merge-inventory.md.

Qué hace y qué no

Hace:

• segmentar la caja restando el fondo de cada pose;
• fusionar nubes en ur10e_attachment_site;
• estimar L/W/H, incertidumbre y snap a 5 mm;
• inspeccionar daño estructural y emitir condition / routing.

No hace: recoger la caja, mover el UR10e, renderizar MuJoCo, calcular el centro de masas, ni puntuar huecos del palé.

Puesta en marcha

python -m pip install -e '.[dev]'
python -m pytest -p no:cacheprovider

Dependencias: numpy, opencv-python. No requiere MuJoCo.