AGENTS.md

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Propósito

Este paquete mide L/W/H de una caja ya sujeta y decide si es un cuboide apilable. La integración es measure() más ObjectDimensions / HeldBoxHandoff. No incluye escena MuJoCo, control del UR10e ni CoM.

Alcance

Incluido:

• segmentación RGB-D por sustracción de fondo;
• fusión de vistas en el marco del terminal;
• ajuste de cuboide, incertidumbre y catálogo de 5 mm;
• inspección geométrica de daño y pista de enrutado.

Fuera de alcance:

• picking, IK, soldadura de succión y descarte físico;
• centro de masas, palé y colocación;
• demos, audits y generación de episodios.

Principios

1. measure() no lee pose ni dimensiones internas del simulador.
2. valid es calidad de medida; condition/routing son apilabilidad.
3. Unidades en metros. length >= width. Altura sobre Z del TCP.
4. Rechazar con RejectionReason antes que devolver un número dudoso.
5. El orquestador deja la caja sujeta (HeldBoxHandoff.held) si NORMAL.

Organización

src/object_profiling/
  contracts.py      # CameraObservation, ObjectDimensions, HeldBoxHandoff
  config.py         # umbrales
  measure/          # measure(), inspección, geometría, registro
tests/
docs/processes.md
docs/merge-inventory.md

Calidad mínima

Ejecutar python -m pytest -p no:cacheprovider antes de cerrar un cambio. No reintroducir MuJoCo ni adaptadores de estación en este paquete.