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Procesos y contratos

Guía de emparejado con el resto del sistema. Este paquete cubre medición e inspección. El picking, el brazo, el palé y el CoM son de los compañeros.

Convenciones: metros, length >= width, altura sobre Z del terminal. Marco: ur10e_attachment_site.

Dónde encaja

1.   Recoger la caja                         → compañeros
2.1  Medir L/W/H con visión                  → ESTE PAQUETE
2.2  Detectar caja rota                      → ESTE PAQUETE
2.3  Soltar en zona de error si DAMAGED      → decisión aquí; motion compañeros
2.4  Dejar la caja sujeta si INTACT          → ESTE PAQUETE (handoff)
3.   Centro de masas moviendo la caja        → siguiente módulo (caja ya sujeta)
4–7. Palé, scoring, colocación, calidad      → compañeros

Procesos

P0 — Fondos
Entrada Estación sin caja. Una profundidad por pose_name.
Salida BackgroundSet (pose_name → depth_m HxW en metros).
Dueño El integrador captura con su cámara. Este repo solo define el tipo.

P2 — Escaneo

Robot detenido. Yaw 0° y 90° miden; yaw 180° solo inspecciona.
Entrada Caja sujeta, fondos de P0, RGB-D calibrada, camera_to_world y tool_to_world 4×4.
Salida observations (medida) y inspection_observations (yaw 180).
Dueño El integrador mueve su UR10e y rellena CameraObservation.

CameraObservation: timestamp_s, pose_name, target_yaw_deg, target_tilt_deg, rgb (H,W,3), depth_m (H,W), intrinsics, camera_to_world, tool_to_world.

P3 — Medir L/W/H

measure(observations, backgrounds, config, object_id=..., inspection_observations=...)
    -> MeasurementResult
Entrada Vistas de medida (≥2), fondos, object_id. Prohibido leer geometría interna del simulador.
Salida ObjectDimensions. Si valid=True: dimensions_m, dimensions_snapped_m, uncertainty_m, pose.
Fallos INSUFFICIENT_FOREGROUND, FRAME_BORDER_CONTACT, INSUFFICIENT_VIEWS, REGISTRATION_INCONSISTENT, OUT_OF_RANGE, HIGH_UNCERTAINTY, MISSING_BACKGROUND, INSUFFICIENT_FACE_COVERAGE. El integrador puede inyectar MOTION_TIMEOUT / RENDER_FAILURE con rejected_measurement.

El palé usa dimensions_snapped_m (múltiplos de 5 mm). valid no significa apilable.

P4 — Inspeccionar daño

Lo llama measure(). Señales: planaridad, rectitud, soporte de esquinas anti-agarre, residuo hacia dentro. Umbral max(5% del lado corto, 3 mm).
Salida condition: INTACT / DAMAGED / UNKNOWN. routing: NORMAL / ERROR_ZONE. damage: DamageReport o null.

P5 — Descarte

Si routing == ERROR_ZONE, el orquestador suelta la caja. Este paquete no mueve el brazo.

P6 — Handoff al CoM

Si valid, INTACT y NORMAL, la caja sigue sujeta.

HeldBoxHandoff(dimensions, held=True, grasp_face="-z", frame_id="ur10e_attachment_site")
ready_for_com() -> bool

El módulo de CoM no reagarra. Si held=False, no arranca.

ObjectDimensions (schema 4)

schema_version, object_id, timestamp_s, frame_id
dimensions_m / dimensions_snapped_m / uncertainty_m
pose, views_used, confidence
valid, rejection_reason
condition, routing, damage
Ellos necesitan Campo
Tamaño para el palé dimensions_snapped_m
¿Medida usable? valid, uncertainty_m, rejection_reason
¿Contenedor o CoM? routing
Tipo de defecto damage
Prior geométrico pose + HeldBoxHandoff.held
RGB-D sin MuJoCo CameraObservation + BackgroundSet

Funciones públicas

Función In Out
measure observaciones, fondos, config, object_id MeasurementResult
rejected_measurement id, timestamp, motivo resultado inválido sin nube
segment_foreground profundidad, fondo, SensorConfig máscara o rechazo
observation_to_scan_view captura + fondo ScanView o rechazo
fuse_scan_views ScanView en TCP FusedCloud
estimate_cuboid nube + config cuboide o rechazo
inspect_cloud / assess_damage nube + cuboide métricas / condition+routing
snap_to_catalogue L/W/H + paso 0.005 aristas de catálogo
HeldBoxHandoff.ready_for_com — bool