关于采样方法的问题

[PoplarCrystal]

大佬好
非常感谢开源这么好的工作！我在复现的时候发现，motion_cmd.sampling_mode = "uniform" 改成adaptive或者adaptive_bin的时候，eposide length都不收敛，请问这个是需要做什么修改吗

[BotRunner64]

@PoplarCrystal 现在的adaptive sampling会逐渐过采样到一小部分hard sample上，导致policy退化。我最近在尝试设计和修改采样的方法，有想法和经验可以交流交流

[PoplarCrystal]

你好，我已收到你的来信。若有重要事情，请短信告知！

[PoplarCrystal]

佬好，我也是在深入研究佬的算法，在做一些尝试，目前已知几个问题想跟佬分享一下： 1. seed的问题，佬没有设置seed，这个可能每次复现表现不一定一致；我这边seed=42 + local_rank 2. 采样的问题，我也在考虑把textop，sonic这种采样加进来，目前性能表现不是很好，可能是我写的问题； 3. CNN的问题，感觉佬是没有做先升维后降维，直接做了降维，不是很确定是否合理； 4. dr的问题，我看isaaclab还是会对torso做mass randomanization，但是mjlab就没有，我看佬也是参考mjlab就没有，感觉这个对上半身稳定是否有意义？ 5. 如果可以的话，想加佬一个VX 云杰 ***@***.*** 原始邮件 发件人：Wu Bingqian 吴秉谦 ***@***.***> 发件时间：2026年5月20日 20:05 收件人：BotRunner64/Teleopit ***@***.***> 抄送：PoplarCrystal ***@***.***>, Mention ***@***.***> 主题：Re: [BotRunner64/Teleopit] 关于采样方法的问题 (Issue #19) BotRunner64 left a comment (BotRunner64/Teleopit#19) @PoplarCrystal 现在的adaptive sampling会逐渐过采样到一小部分hard sample上，导致policy退化。我最近在尝试设计和修改采样的方法，有想法和经验可以交流交流 — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. Triage notifications on the go with GitHub Mobile for iOS or Android. You are receiving this because you were mentioned.

[BotRunner64]

@PoplarCrystal

1. 随机数种子影响不大
2. adaptive_bin就是和sonic差不多的采样方式，但是还是会有过采样的问题
3. history frames的observation用1x1卷积降低通道数量是用来压缩出history latents，对history进行压缩是因为主要track的还是current frame，history起辅助作用，压缩后计算效率更高。并且history latents和current observation拼接后会用MLP升维到1024再逐渐降维
4. 如果不在人形上加装配件的话，mass dr的作用不大。如果加装灵巧手或者其他负载，mass dr会有改善效果。使用DR，考虑负载的运控模型会在下一个版本更新

VX可以在我的github profile里看到🤝