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Migrar stable_pallet a la celda UR10e con tres fuentes

Qué trae este PR

Este cambio convierte el esqueleto de Simulation en una celda autónoma de descarga y paletizado con UR10e y ventosa OnRobot VGP20. La ejecución admite trece niveles —mesa, cinta y camión, tres por tarea— definidos en configs/pallet.yaml.

  • src/cell/ construye la celda en MJCF, controla el brazo y la ventosa, renderiza las cuatro vistas admitidas y expone un único contrato Supply.present()/release() para las tres fuentes.
  • src/episode.py cose percepción, agarre, medida en muñeca, mapa de alturas, planificación, colocación, reasentamiento y medida completa del palé.
  • src/measure.py publica la medida geométrica y de estabilidad. El CoG usa el cog_offset_m medido y también incluye cajas que tocan el palé aunque hayan quedado fuera de tolerancia.
  • src/telemetry.py conserva las filas verificadas de Guionized-simulation y añade fuente, nivel, catálogo, tamaño real del palé y desglose del score.
  • src/vision/oracle.py aporta los dos oráculos mínimos. src/planner/naive.py contiene tanto la rejilla oráculo como el beam search real con lookahead.
  • scripts/palletize.py es el único entrypoint de episodios y siempre cierra run y episodio, también al interrumpirlo.
  • El panel ofrece dos modos visibles: EJECUCIÓN llama al entrypoint y publica si existen credenciales; DEPURACIÓN conserva el runner local y nunca abre telemetría.
  • El demostrador original, sus escenarios y su suite completa viven en tools/ como referencia ejecutable.

La escena sigue generándose como una cadena MJCF. El origen ya compone la celda, las mallas de Menagerie, la ventosa, la carga dinámica y los visuales de fallback de esta forma; cambiar a MjSpec en esta migración duplicaría el constructor y dificultaría recrear episodios mientras el visor está abierto. MuJoCo compila el mismo modelo final y AGENTS.md permite explícitamente MJCF.

Qué queda fuera

No se modifican las fronteras asignadas a visión y planificación: src/vision/detect.py, src/vision/gauge.py, src/planner/heightmap.py, src/planner/heuristic.py y src/contracts.py.

La báscula de muñeca completa (com_probe.py, com_estimator.py, tare.py, wrench.py), el ensayo de transporte y la viga, el benchmark, el generador, los marcadores de CoM y la reproducción permanecen en tools/stable_pallet/. Son ofertas para sus respectivos módulos, no sustituciones impuestas desde ejecución. El indicador publicado usa theker_telemetry.stability_margin; validate_stack continúa siendo una herramienta interna del planificador y no crea una tercera definición del KPI.

BeamPlanner construye temporalmente su estado medido a partir de las colocaciones y acepta el Heightmap del contrato sin depender de su contenido. Esta costura desaparece cuando el equipo propietario implemente src/planner/heightmap.py.

Calibraciones que no se deben ajustar a ojo

  • Palé europeo real: 1,20 × 0,80 m, escala 1.
  • Tolerancia de alcance: 20 mm, por encima del suelo medido del servo.
  • Corrección cartesiana: tres pasadas después de la solución IK.
  • Tránsito: cartesiano a cota fija; no se sustituye por interpolación articular.
  • Separación de ventosa: 1,5 mm; holgura entre cajas de una capa: 40 mm.
  • Sobre del catálogo: 18–55 × 16–40 × 8–30 cm, 90–280 kg/m³ y hasta 8,5 kg.
  • Bahía: 0,74 × 0,88 m; el barrido documentado deja 0 de 720 poses fuera de alcance.
  • El brazo colisiona con la celda pero no consigo mismo ni con su propia herramienta.

Cada cifra está junto a su unidad y su procedencia en configs/scene.yaml o configs/pallet.yaml.

Verificación realizada

  • python tests/test_pallet.py: contratos, vocabularios, niveles, CoG y oráculos.
  • python -m src.measure: geometría, estabilidad y CoG descentrado.
  • Episodio headless de mesa N1: 4/4 intentos completados y artefactos escritos a disco.
  • Beam search y rejilla ejecutados contra una escena real de MuJoCo.
  • uv run pytest en tools/: 168 pruebas del demostrador tras la mudanza.

La comprobación física completa de tests/test_cell.py queda por repetir después del último ajuste de la estación de cinta. Las verificaciones remotas de telemetría y del estado en vivo requieren SUPABASE_URL y SUPABASE_SERVICE_KEY en ~/projects/STACKSPECT/.env; no se falsean si ese fichero no está disponible.

Qué queda a medias

Además de las fronteras ajenas citadas arriba, faltan la calibración fina de fricción y consigna de la cinta bajo cargas adversariales, la validación remota con Supabase y una pasada manual por las trece tarjetas en ambos modos del panel. El contrato, los niveles y los caminos de ejecución quedan preparados para hacer esas comprobaciones sin cambiar la arquitectura.