一套「视觉识别 + 云端遥测 + 执行机构」的机器人硬件代码，由三个独立节点组成： K230 负责 AI 视觉识别，NS800RT7P65D 负责执行动作，ESP8266 负责环境温湿度上报。
本仓库是分布式硬件代码合集，三个节点各自独立运行、通过串口与 MQTT 协作。 每个子目录都有自己完整的 README。
┌──────────────────── 云端 / 上位机 ────────────────────┐
│ MQTT Broker（下发指令、接收温湿度） │
│ TCP 图像服务（接收病害抓拍 JPEG） │
└───────┬───────────────────────────────┬───────────────┘
│ MQTT │ TCP :8888
┌───────▼────────┐ ┌───────▼────────────┐
│ ESP8266 节点 │ │ K230 视觉节点 │
│ DHT11 温湿度 │ │ AI 分类 + 抓拍 │
│ 1 秒上报一次 │ │ HDMI/LCD 显示 │
└────────────────┘ └───┬────────────┬───┘
│ UART1 │ UART2
│ 115200 │ 9600
│ 动作指令 │ JSON 运动指令
┌───────▼──────┐ ┌─▼─────────────────┐
│ NS800RT7P65D │ │ 运动/底盘控制器 │
│ 执行端主控 │ │ （不在本仓库内） │
│ 舵机+电机 │ └───────────────────┘
└──────────────┘
| 节点 | 目录 | 角色 | 与谁通信 |
|---|---|---|---|
| K230 视觉节点 | K230/ |
摄像头采集 + AI 分类（花 / 果 / 病害），识别到病害时抓拍上传；接收 MQTT 指令转发给执行端 | MQTT、TCP、UART1→执行端、UART2→底盘 |
| NS800RT7P65D 执行端 | NS800RT7P65D/ |
收到动作指令后驱动步进电机、总线舵机、直流电机、振动电机完成作业动作 | UART2 ← K230 |
| ESP8266 环境节点 | ESP8266/ |
DHT11 采集温湿度并通过 MQTT 上报；订阅下行消息打印到串口 | MQTT |
图中「运动/底盘控制器」只出现在 K230 的 UART2 发送目标里，其代码不在本仓库中。
.
├── README.md # 本文件
├── LICENSE # MIT
├── .gitignore # 已忽略 secrets.h / secrets.py 等本地配置
├── K230/ # 视觉节点（MicroPython）
│ ├── README.md
│ ├── lastk230.py # 主程序
│ ├── secrets.py.example # 配置模板（复制为 secrets.py 后填写）
│ └── umqtt/simple.py # 第三方 MQTT 客户端库
├── NS800RT7P65D/ # 执行端（裸机 C）
│ ├── README.md
│ ├── Hardware/ # 驱动层
│ └── User/ # main.c 与中断向量
└── ESP8266/ # 环境节点（Arduino）
├── README.md
├── ESP8266_DHT11_MQTT.ino
└── secrets.h.example # 配置模板（复制为 secrets.h 后填写）
cd K230
cp secrets.py.example secrets.py # 然后填入 WiFi、TCP 服务器、MQTT 信息把 lastk230.py、secrets.py、umqtt/ 一起放到 K230 的 /sdcard/ 下，并把 AI 模型
放到 /sdcard/the_model/（模型文件不在本仓库），然后在 K230 的 MicroPython REPL 里执行
lastk230.py。详见 K230/README.md。
把 Hardware/ 与 User/ 加入厂商 SDK 工程后编译烧录。本仓库不含 SDK 与工程文件，
不能直接编译，详见 NS800RT7P65D/README.md。
cd ESP8266
cp secrets.h.example secrets.h # 然后填入 WiFi、MQTT broker 与主题用 Arduino IDE 打开 ESP8266_DHT11_MQTT.ino 编译烧录（注意：Arduino IDE 要求 .ino
所在文件夹与文件同名，目录名 ESP8266 与文件名不一致，需重命名文件夹或改用 PlatformIO）。
详见 ESP8266/README.md。
所有密码、服务器地址、MQTT broker 与主题都不在代码里，而是通过两份被 .gitignore
忽略的本地文件注入：
| 文件 | 模板 | 被谁读取 |
|---|---|---|
K230/secrets.py |
K230/secrets.py.example |
lastk230.py（WiFi、TCP 服务器、MQTT 共 10 项配置） |
ESP8266/secrets.h |
ESP8266/secrets.h.example |
ESP8266_DHT11_MQTT.ino（WiFi、MQTT、主题共 6 项配置） |
⚠️ 提交代码前请确认：secrets.py/secrets.h中是你的真实凭据，它们已被.gitignore排除，请不要用git add -f强制添加。
| 部件 | 用途 | 备注 |
|---|---|---|
| K230 开发板 | AI 视觉识别 | 需自备 MicroPython 固件与模型 |
| NS800RT7P65D 主控板 | 执行端主控 | 需自备厂商 SDK |
| ESP8266 模块 | 温湿度上报 | Arduino 平台 |
| DHT11 | 温湿度传感器 | 接 ESP8266 D4(GPIO2) |
| 超声波模块 | 测距（作业距离判定） | TRIG=PA5，ECHO=PA16 |
| 总线舵机 ×3 | 姿态 ×2、伸缩 ×1 | 0x55 0x55 帧协议，115200 |
| 步进电机 + 驱动器 | 水平角度定位 | PUL/DIR/ENA 三线 |
| 直流电机 + 驱动 | 吹风 | PWM 双通道 + NSLEEP |
| 振动电机 | 振动 | GPIO 开关（可选 PWM 调速） |
| OLED 0.96" | 显示（预留） | 软件 I2C，PB14/PB15 |
精确到引脚的接线表见 NS800RT7P65D/README.md。
- ❌ K230 的 AI 模型文件（
/sdcard/the_model/下的deploy_config.json与权重） - ❌ NS800RT7P65D 的 厂商 SDK、启动文件、链接脚本、IDE 工程
- ❌ 任何编译产物、任何真实凭据（见上一节）
- ❌ K230 通过 UART2 所控制的底盘/运动控制器代码
本项目采用 MIT 许可证。
第三方代码：
K230/umqtt/simple.py来自 MicroPython 官方库 micropython-lib， 遵循 MIT 协议，版权归 MicroPython 项目所有。NS800RT7P65D/Hardware/OLED_Font.h为流传广泛的 8×16 ASCII 点阵字库 （常见于各类 OLED 教程），未找到明确许可证声明，如原作者有异议请提 Issue。
以下内容在代码中无法确定，欢迎作者补充：
- NS800RT7P65D 的厂商与 SDK 名称、使用的 IDE 与烧录方式；
- 总线舵机型号、直流电机驱动芯片型号；
- 坐标指令中
Y的物理单位，以及one/two/three三种作业模式的正式名称； - K230 的 UART2（9600）所连接的底盘控制器是哪个部件；
- 三种作业模式分别对应的实际农艺动作（振动授粉 / 吹风 / 触摸？）。