我发现你代码中有很多问题 首先Fast特征点提取之前，应该首先进行高斯滤波处理，去除一些噪音形成的像素点，然后使用高斯金字塔进行进行尺寸不变的处理。 其次进行FAST特征点的提取。然后进行Harris 角点响应值的计算，再使用非极大值抑制，提取变现最好的FAST角点。计算角点方向。 然后进行BRIEF描述的提取。最后进行匹配。 但是我从你的代码中并没有完整的看到这些步骤。是否最后的特征点匹配是存在很大误差的。
我发现你代码中有很多问题
首先Fast特征点提取之前，应该首先进行高斯滤波处理，去除一些噪音形成的像素点，然后使用高斯金字塔进行进行尺寸不变的处理。
其次进行FAST特征点的提取。然后进行Harris 角点响应值的计算，再使用非极大值抑制，提取变现最好的FAST角点。计算角点方向。
然后进行BRIEF描述的提取。最后进行匹配。
但是我从你的代码中并没有完整的看到这些步骤。是否最后的特征点匹配是存在很大误差的。